故事的开端，我们发现自恐龙时代沉睡在地球深处的穴居人皮克尔在现代意外复活。皮克尔以惊人的勇气，徒手杀死了比他大数倍的恐龙，用它们作为食物，这使他成为了一个拥有非凡战斗能力的战士。但这只是这个故事的开始。

刃牙，我们的主人公，是一位拥有与皮克尔匹敌的强大力量的战士。然而，他面临的挑战并不仅仅是与皮克尔的对决，还有与自己父亲范马勇次郎的最终决战。这场战斗将是一场关乎荣誉、家庭和自我成长的决战。