少年留卡跟父亲生活在森林里，留卡的妈妈被邪恶巫师抓走。留卡想着等他强大后一定要把妈妈救出来。森林里有些妖怪，留卡和父亲一次次打死这些妖怪，这期间他偶然得到一颗龙珠。某天一个陌生人看到了留卡的龙珠。不久国王知道此事派人找留卡父子，留卡认识了亨利王子，两人一见如故。谁知邪恶巫师突然抓走留卡父子，留卡父亲被巫师杀死，留卡和亨利被迫给巫师做了十年奴役。十年后，留卡和亨利逃走被一个老人所救，老人告诉他们，巫师企图打开封印的魔界之门放出大魔王米多拉斯，只有获得天空之剑才能重新封印魔王。留卡回到家无意间看到父亲留下的日记，原来妈妈是唯一知道打开封印咒语天空人，而留卡竟然是能够掌握天空之剑的天空勇者。留卡才知道自己的特殊身份和肩负责任，从此他开始营救妈妈和结束世间浩劫的战斗之旅…